Gleich hinter Neulußheim und Reilingen beginnt in Richtung Süden das große Waldgebiet der Lußhardt. Quasi als südliche Nachbarn liegen dort die Gemeinden der Stadt Waghäusel, der nördlichsten Großgemeinde des Landkreises Karlsruhe. Ihr Entstehen verdankt die Stadt dem Zusammenschluß der drei ehemals selbständigen Gemeinden Kirrlach, Waghäusel und Wiesental.
Die geschichtlichen Ursprünge der einzelnen Stadtteile reichen zurück bis weit ins 13. Jahrhundert. So wurde Kirrlach erstmals 1234 urkundlich in einem Vertrag des Domkapitels Speyer erwähnt. Fundgegenstände wie Tongefäße und Münzen lassen jedoch darauf schließen, daß auf Kirrlacher Gemarkung im 2. Jahrhundert n. Chr. ein römischer Gutshof bestanden haben muß. In der Nähe davon führte eine Römerstraße vorbei, deren Reste noch heute sichtbar sind. Die Entfaltung der Orte wurde durch Hungersnöte, Epidemien, Zerstörungen und ständige Kriegseinwirkungen immer wieder gestört.
Die  fürstbischöflichspeyerische Festung in Philippsburg, die eigentlich ein Schutzwall für das ganze Umland sein sollte, brachte die Region aber immer wieder in Bedrängnis durch Belagerungen und Einquartierungen. Der „Badischen Spargelstraße“ folgend kommt man in den zweiten Stadtteil, nach Wiesental. Der Ort wurde 1297 vom damaligen Speyerer
Bischof Friedrich von Bolanden gegründet. Auch im Raum Wiesental hinterließen bereits die Römer ihre Spuren. Gerätschaften aller Art und die Überreste eines Kastells sind recht eindrucksvolle Zeugen dieser frühen Epoche.
Vom Namen her am bekanntesten aber ist der Wallfahrtsort Waghäusel, dritter Ort im Städtebund. Der Ursprung der Siedlung geht auf die Kapelle „Zum Waghus“ zurück. Die Überlieferung berichtet, daß um das Jahr 1435 beim Wagbach ein Schäfer im Lußhardtwald ein etwa zwei Spannen hohes steinernes Marienbildnis gefunden habe. Freudig nahm der Schäfer seinen Fund als kostbaren Schatz mit nach Hause. Aber am nächsten Morgen war das Bildnis verschwunden. Er fand es dort wieder, wo er es entdeckt hatte. Nachdem sich dieser Vorfall einige Male wiederholte, errichtete der fromme Schäfer in einem großen Eichenhain eine Nische, in der er das Bild zur Verehrung durch Vorüberziehende aufstellte.
Eines Tages führte der Wagbach reißendes Hochwasser. Als der Schäfer sich nicht traute, seine auf dem gegenüberliegenden Ufer grasenden Schafe mit einem Nachen in Sicherheit zu bringen, rief ihm eine geheimnisvolle Stimme aus der Mariennische im Eichenstamm zu : „Wag’s, wag’s!“ Darauf setzte der Schäfer über und verlor keines der ihm
anvertrauten Tiere. Durch dieses Wunder und weitere Gnadenerweise verbreitete sich der Ruf des Bildnisses schnell.
Um 1470 ließ der Speyerer Fürstbischof Mathias von Rammung an dem Platz eine Kapelle mit dem Namen „Zum Waghus“ bauen. Zu Beginn des 17. Jahrhunderts ließen sich in Waghäusel Kapuziner nieder und es entstand 1616 das heute noch existierende Kloster mit Wallfahrtskirche.
1724 errichtete der Rastatter Baumeister Michael Ludwig Rohrer für Fürstbischof Hugo von Schönborn ein Jagd und Lustschloß. Diese 16-eckige Eremitage diente den hohen Herren nach der Säkularisation bis 1810 als Wohnhaus und wird ob ihres Baustils noch heute in Fachkreises als Kleinod gehandelt.
Mit dem gesamten rechtsrheinischen Gebiet Speyers fiel das Schlößchen an die Badische Domäne und wurde 1837 an die Badische Gesellschaft für Zuckerfabrikation (die heutige Südzucker AG) veräußert, die dort noch bis vor Kurzem eine bedeutende Zuckerfabrik unterhielt.
Der Ort wurde aber auch bekannt durch die „Schlacht bei Waghäusel“ im Jahr 1849, als dort am 21. Juni die Badische Revolutionsarmee unter General Mieroslawsk von den Preußen besiegt wurde. (og)